系统构成：

四足巡检机器人由导航系统、视觉系统、供电系统、避障系统、无线通讯系统组成，实现对洗煤厂、筛选车间的无人化巡检，实时监测环境情况及巡检范围内设备运行状态。

主要功能包括：

自主导航；图像识别；自主避障；运动方式：踏步、行走、跳跃，匍匐状态下前进，后退，走弧线，走圆形，左右横爬，抬头扭头，机身横滚、连续侧翻滚、倒地起立／倒地翻身起立；保护模式：硬急停保护、过温保护、摔倒保护；无线通讯等。